基于ROS的多传感器融合巡检机器人系统研究

1 论文标题：基于ROS的多传感器融合巡检机器人系统研究

2 作者信息：曾阳剑, 谢章郁, 欧阳嗣源：江西理工大学电气工程与自动化学院，江西 赣州；杨 杰*：江西理工大学电气工程与自动化学院，江西 赣州；磁浮轨道交通装备江西省重点实验室，江西 赣州

3 出处和链接：曾阳剑, 杨杰, 谢章郁, 欧阳嗣源. 基于ROS的多传感器融合巡检机器人系统研究[J]. 人工智能与机器人研究, 2025, 14(2): 376-388. https://doi.org/10.12677/airr.2025.142037

4 摘要：商场、写字楼等室内场所经常存在异物堆放和发生火灾烟雾的情况，这些室内场所作为重要的活动区域，为了消除存在的安全隐患。需要经常对商场、写字楼等室内场所进行巡检，然而人工巡检效率低下，且不能全天候巡检。智能巡检机器人能够高效、全天候对巡检区域进行巡检。设计研究基于多传感器融合的ROS巡检机器人，该巡检机器人包括对激光雷达数据的预处理，基于粒子滤波的Gmapping算法实现建图，AMCL用于室内巡检机器人的重定位。结合A*全局路径规划算法和DWA局部路径规划算法共同实现室内巡检机器人的导航避障。深度相机结合改进YOLOv7检测算法对室内是否存在火灾烟雾与行人依靠电梯等安全隐患进行巡检。实验表明：该室内巡检机器人具有良好的建图、导航避障、视觉检测的功能。可见研究成果对室内巡检机器人的研究具有一定参考价值。